Mein (elektrischer) Autopilot - A neverending Story!

Als ich seinerzeit das Schiff kaufte, gab es einen rudimentären uralten Autopiloten, der zu dem auch nicht funktioniert hat.

Also bin ich auf die Idee gekommen einen neuen einzubauen. Nachdem ich kommerzielle Angebote verglichen habe, habe ich mich schnell zum Selbstbau entschieden.

Wer die alten Videos nicht kennt, dem verlinke ich sie mal:

14.10.2017:
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/7JQ1F_wQxyM" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>

26.10.2017
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/JwTiWUOWX50" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>

26.11.2017
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/EOLrbg-UX5w" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>

15.01.2018
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/bRtC2kk0GkU" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>

Ja und dann? Warum ist nichts weiter passiert? Beim ersten Test habe ich festgestellt, daß ein Keil an meinem Ruder ausgeschlagen ist, und die Sache eine gute handbreit Spiel hatte :/ So habe ich das Thema Woche um Woche vor mir hergeschoben, bis die Saison vorbei war.

Aber nun musste es werden! Mit neuer Energie habe ich das Spiel in der Ruderanlage abgestellt und vorletzte Woche den Autopiloten mal ausprobiert. Mit völliger Ernüchterung - das Teil hat überhaupt nicht funktioniert. Ich hatte zwar festgestellt, daß der Ruderlagengeber invertiert funktioniert, dies aber schon im Programm geändert. Leider war das nur 25% der nötigen Änderungen. Es musste auch noch die Endlagenerkennung, Drehrichtung und der Stellgeber auf die invertierte Ruderlage angepasst werden.
Dazu kam, daß mein Kompass (CMPS11) eine recht starke Lagenabhängigkeit hatte - Also der magnetische Kurs sich beim schaukeln des Schiffs änderte, obwohl sich der Kurs nicht änderte.

Mit viel Freude habe ich dann den CMPS14 entdeckt, dem Nach-Nachfolger des CMPS11. Dieser ist selbst kalibrierend! Zudem habe ich festgestellt, daß die USB-Buchse und der Reset-Schalter am Arduino ferromagnetisch sind und den Kompass stören. So habe ich den CMPS14 kurzerhand in ein separates Kunststoffgehäuse gepackt.

Beim Einbau wollte dieser jedoch nicht funktionieren, obwohl die Protokolle und das Pinout völlig identisch zum CMPS11 sind. Nach stundenlanger Fehlersuche habe ich festgestellt, daß der CMPS14 mit dem SDA am Pin13 (der mit der LED) nicht funktioniert.

Des Rest war schnell erledigt. Ich hatte zu Hause schon einige Compilerflags eingefügt, die mir das schnelle invertieren vieler Funktionen der Motorsteuerung und der PID erlaubten.

Nachdem ich die ganze Sache wieder eingebaut hatte, funktionierte auf einmal der Routen-Modus vom OpenCPN nicht mehr - na toll. Da hatte ich doch tatsächlich die Übergabe der NMEA Werte irgendwann mal auskommentiert. Also durfte ich den ganzen Kram noch mal ausbauen...

Den Übernacht-Test hat das Teil bestanden und die Regelcharakteristik schaut sehr gut aus. Sicher muß ich die Regelparameter noch etwas anpassen, aber das wird sicher über das Himmelfahrts-Wochenende passieren.

<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/7VAuoxarNPA" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>